El deseo del hombre de poner navegar bajo el mar es algo muy antiguo, por ello encontramos los antecedentes de nuestros submarinos en épocas históricas muy lejanas.

Así con Alejandro Magno se realizaron rudimentarios primitivos submarinos destinados a colocar artefactos u obstáculos bajo el mar que contribuyeran a la conquista de Tiro. No fue el único porque en las Guerras Púnicas ya se disponía de unos rudimentarios equipos de buceo que les permitían pasar por debajo de las naves y así salir a la superficie e incendiar los barcos enemigos.

Las investigaciones en torno a un habitáculo que permitiera al hombre sumergirse volvieron a aparecer en el siglo XVI. En 1578 un matemático inglés, W. Bourne, diseñó un submarino que contaba con un tubo de aire para la respiración y que contemplaba tanques de lastre que podían llenarse o vaciarse. No llegó a construirse.

En el siglo XVII encontramos varias novedades. Por una parte la Chaika, una barca cosaca que se sumergía permitiendo que la tripulación respirase al conseguir una campana submarina e impulsarse caminando por el fondo del río.

Pero el primer intento serio de construir un submarino podemos atribuírselo al holandés Cornelius Van Drebbel. En 1620 diseño y construyó un sumergible de madera cubierto con piel de cabra que se propulsaba con remos accionados desde el interior y cuyos remeros respiraban a través de un tubo. Funcionó, ya que navegó bajo el Támesis, concretamente de Westminster hasta Greenwich, con 15 tripulantes.

Este sumergible fue modelo de otros muchos durante el resto del siglo. Así en 1653 el francés De Son construyó un catamarán propulsado por una rueda de paletas y en 1692 Papin diseñó un sumergible formado por un tonel con remos con tubos para respirar, cuya utilidad sería sujetar cargas explosivas en los buques enemigos.

Pero tendrían que llegar los años finales del siglo XVIII para que aparecieran los primeros sumergibles que revolucionarían el arte de navegar bajo el agua. A pesar que desde este momento ya estaban sentados los principios de la navegación submarina, no sería hasta la Revolución Industrial del XIX y sobre todo hasta la creciente beligerancia que se implantó en Europa en esos años cuando se dará el impulso definitivo al desarrollo del submarino.